Levantado sobre otro anterior datado en 1460, y destruido por una fuerte crecida del río en 1545, el puente actual fue concluido en 1596, siendo el rey de España Felipe II, y Gobernador de Badajoz D. Diego Hurtado de Mendoza. Hasta el construido en el siglo XV, la ciudad careció de puente, realizándose la travesía del río mediante barcas, o aprovechando los vados en tiempo practicable. El erigido a finales del XVI, es básicamente, el mismo llegado hasta nuestros días, tratándose de una obra de carácter herreriano, sólidamente fabricado en piedra. Distintos desperfectos ocasionados por el río en diferentes épocas han obligado, no obstante, a sucesivas reparaciones para mantenerlo practicable. Así en 1603, reinando ya Felipe III, una gran crecida del Guadiana destruyó 16 de sus 24 ojos, motivando su práctica reconstrucción. De tal reparación tenemos noticias por unas inscripciones, ya desaparecidas, según las cuales los trabajos se desarrollaron entre 1609 y 1612, consistiendo "en sacar todos los cimientos, hacer trece pilares y seis arcos y otras cosas", cuando era corregidor de la ciudad D.Fernando Ruiz de Alarcón. En 1833 volvió a ser reedificado el puente. En esta ocasión las obras se ejecutaron sobre los planos del ingeniero José María Otero, bajo la dirección del arquitecto Valentín Falcato, sufragándose los gastos mediante un repartimiento del costo, realizado en toda la provincia por orden real. Entonces es cuando se colocó la barandilla de hierro que aún perdura. A principios del presente siglo se colocaron los castilletes centrales y los petos de separación de los peatones, con motivo de la instalación de los raíles del tranvía de caballos que iba a la estación de ferrocarril. Sobre el estribo del primer arco se mantuvieron sendas placas que indicaban el enorme nivel alcanzado por las aguas en las crecidas de 1758 y 1828 cuando el puente quedo cubierto por completo, y que fueron la causa de los daños reparados. Aún pueden verse placas indicando ese increíble nivel, existentes en la Puerta de Palmas y otros lugares de la ciudad. Todas estas remodelaciones no han dejado de reflejarse en el puente, cuyos arcos, ojos, pilares, contrafuertes tajamares, etc..., presentan formas y materiales correspondientes a diferentes c,ases, épocas y estilos. Primitivamente la construcción constaba de 28 ojos si bien en la actualidad son 32 los que presenta. Su traza es recta con una pequeña elevación que presenta hacia su parte central, alcanzando en total los casi 600 metros. La importancia estratégica de la obra queda subrayada por las fortificaciones y defensas dispuestas en sus extremos. Los ganaderos transhumantes llamaron tradicionalmente al Puente de Palmas, el "Puente Bobo", porque jamás se cobró derecho de pontazgo por atravesarlo.